温国梁惊讶不已，十分意外看着云川，“你还懂这块？”
云川微微一笑，胸有成竹。
“一点点，我学的比较杂。
如果只是在末端修正状态偏差，那模型误差会一路累积到末段才被压缩。
中段轨迹实际上一直在漂。
迭代次数自然降不下来。
但如果在中途把重力模型和时间项重新线性化一次。
迭代可以更快收敛。
不过这样也有代价。
重新线性化的时机如果选得不好，反而会引起振荡。”
温国梁主任听得出神，原本那种长辈看晚辈的随意消失了，取而代之的是认真的审视和欣赏。
他频频看向朱院士，仿佛在夸名不虚传。
朱院士神色骄傲，冲老友使眼色，分外得意。
温主任被云川的话挠到痒处，迫切地想要搞清楚云川的实力，继续试探问道：“说到重新线性化时机，那我再问细一点。
如果火箭在飞行中段，气动参数出现明显偏差，你又不能提前知道偏差量，你靠什么来判断该在哪个点重新线性化？
经验阈值，在线辨识，还是靠某种自适应准则？”
云川不假思索道：“都有。
盲目追求一次完美的非线性化不可取，也不现实。
把整个飞行剖面切成几个特征段。
比如一级动力段、无动力滑行段、再入段。
每一段单独做在线辨识和线性化。
段与段之间的交班条件用终端约束反推。
只要下一段入口处预测误差还在可控范围内。
就说明当前段模型精度够用。
不需要额外迭代。
这样可以把计算量分配在最需要的地方，而不是每一拍都做全局最优解。”
温国梁微微眯起眼睛，手指在桌面上划拉。
“那你觉得，如果发动机推力在再入点火段出现偏差，比如实际推力比预期低了…三个百分点，但推力室健康监测系统还没给出报警。
这种情况下，你的制导算法怎么兜住？”
云川：“三个百分点在推力偏差里不算小。
如果是单台发动机的偏差。
首先不应该急着用气动舵去补。
那样会牺牲过多能量。
正确做法是把偏差当成一个恒定的待估参数。
在导航端
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